kula zamka. Posle bitke kod Sekigahare, kada je Tokugawa Ieyasu porazio Toyotomija i dodelio zamak
1185 - 1336; Muromachi-1336-1573, sve do Tokugawa perioda 1603 - 1868) ova veština se razgranala i
su do promene prirode ovih veština. Pod strogim Tokugawa borilačkim pravilima, borbe između samuraja i
praktičnijih prilaza golorukoj borbi. Krajem Tokugawa perioda, drevne japanske borilačke veštine (
u zaveru u svom šogunatu kojim upravlja Tokugawa klan.
u Okazakiju, rodnom mestu ujedinitelja Japana Tokugawa Iyeyasu, Hatcho miso, je prva ikad napravljena