Čista vizualna odometrija se sooča s problemom pomanjkanja absolutne orientacijske reference, saj nima globalne reference, kot sta kompas ali globalni sistem pozicioniranja.

Zaradi teh dejavnikov je napaka pri izračunih večja in odometrija manj primerna za ocenjevanje lege vozila kot pri diferencialnem pogonu.

Z akumulacijo teh podatkov dobimo podatke o položaju in orientaciji robota v metričnem prostoru, imenovane tudi odometrija.

Vizualna odometrija sodi med algoritme znane pod imenom angl.

Vendar ta razlika ni velika, saj odometrija ni sestavljena iz surovih podatkov iz zaznaval, temveč so ti že predobdelani.

V učnih lokacijah smo zajeli učne slike, odometrija robota pa prikazuje zaporedje lokacij, obiskanih med postopkom navigacije.

V primeru zdrsa, ko platforma obstane na mestu oziroma spremeni orientacijo, odometrija, izračunana iz motorjev, ne deluje več pravilno.

Ti zdrsi so lahko zelo nenadni, kar tako odometrija kot lokalizacija težko zaznata.

Sama odometrija robota se dobi iz koordinatnega sistema ogrodja robota, ki je v našem primeru tema imenovana "base_link".

Prvi pristop, ki smo ga implementirali in preizkusili, je inercialna odometrija.

Pokazali smo, da vizualna odometrija lahko teče na pametnem telefonu v realnem času in hkrati natančno določa inkrementalne premike.

Odometrija v simuliranem primeru ne drsi, vendar to ni hud problem, saj uporabljamo samo kratkoročne podatke.

Odometrija tako zajema podatke o pozicioniranju kot gibanju mobilnega robota.

Odometrija se objavlja v koordinatnem sistemu z referenčnim okvirom odom, ki lahko drsi glede na dejanski položaj robota.

Odometrija koles uporablja senzorje na robotovih kolesih za merjenje razdalje, ki jo je robot prevozil.

Odometrija je inicializirana preko globalnega lokalizacijskega algoritma (razloženo v nadaljevanju), ki teče na serverju.

Odometrija je definirana kot postopek za oceno spremembe lokacije robota z uporabo senzorjev gibanja.

Nižja kot je vrednost praga, bolj natančna bo ocenjena odometrija, vendar je večja verjetnost, da izgubimo sledenje.

Najbolj pogosto uporabljena metoda je odometrija, kjer se z uporabo enkoderjev meri rotacijo koles.

Monokularna vizualna odometrija je proces zaporednega ocenjevanja gibanja kamere glede na zaznane premike slikovnih točk iz sekvence slik.