Cilj naloge je preko premikanja vrha naprav ReGrip, čim natančneje slediti referenčni trajektoriji, ki jo uporabniški vmesnik tekom vadbene enote sproti generira.

Za določitev matematične povezave med rotacijo motorja in položajem vrha naprave ReGrip smo pridobljene numerične podatke aproksimirali s prilagajanjem polinomskih krivulj.

To pomeni, da bolj kot sta regulatorja naprav ReGrip aktivna, bolj je odziv naprav podoben odzivu idealnega modela vzmet-masa-dušilec.

Rezultati kažejo, da uporabljeni linearni model vzmet-masa-dušilec v primeru identifikacije togosti dobro opisuje dinamiko naprav ReGrip v obravnavanih pogojih.

Pri asistivni in pasivni vadbeni modaliteti je potek odziva naprav ReGrip drugačen kot v primeru negnanih naprav ali aktivnega režima delovanja.

Predlagana rešitev temelji na nadgradnji ter nadaljnjem razvoju obstoječega prototipa naprave ReGrip, namenjenega rehabilitaciji gibanja prstov in zapestja v sagitalni ravnini.

Nadalje so predstavljeni rezultati identifikacije impedančnih parametrov naprav ReGrip na podlagi prileganja modelu mehanskega sistema, ki vključuje vzmet, maso in dušilec.

Izhodiščni prototip robotske naprave ReGrip smo dalje razvili v dve različici, ki preko dveh različnih pristopov omogočata spreminjanje mehanske impedance mehanizma.

V četrtem poglavju je predstavljena eksperimentalna evalvacija ter primerjava impedančnega odziva obeh razvitih naprav ReGrip v stiku z dinamičnim okoljem.

Rezultati impedančne analize potrjujejo, da smo pri obeh napravah ReGrip uspešno implementirali načrtovane vadbene modalitete s konsistentnim spremenljivim dinamičnim odzivom.

Rezultati analize frekvenčnega odziva kažejo, da vadbene modalitete in razlike v mehanski zasnovi naprav ReGrip vplivajo na njune dinamične lastnosti.

Pred začetkom meritev smo na testirani napravi ReGrip prilagodili položaj naslona za podlaket, da je ustrezal dolžini prstov posameznega udeleženca.

Na podlagi izmerjenih vrednosti smo identificirali parametre impedančnega odziva posamezne naprave ReGrip pri posameznih vadbenih modalitetah ter jih medsebojno primerjali.

Nato smo za vsako podlestvico izračunali povprečno oceno posameznega udeleženca za vsako vadbeno modaliteto in za vsako napravo ReGrip.

Naprava ReGrip za odpiranje in zapiranje dlani deluje na uporabnika preko naslonov za prste, torej preko premikanja vrha (ang.

Med izvajanjem naloge smo neprekinjeno beležili podatke o referenčni trajektoriji, položaju gnanega segmenta naprave ReGrip ter interne signale naprav.

Glede na ocene udeležencev v obeh skupinah je celoten sistem, ne glede na testirano napravo ReGrip, enostaven za uporabo.

Cilj primerjave je ugotoviti, kateri izmed pristopov omogoča bolj varno, robustno ali bolj prilagodljivo interakcijo naprave ReGrip z uporabnikom.

Cilj je razviti dve nadgrajeni različici naprave ReGrip, ki bosta preko dveh različnih pristopov omogočali spreminjanje mehanske impedance mehanizma.

Pri obeh napravah ReGrip je opazen trend poslabšanja kakovosti prileganja modela z višanjem hitrosti gibanja, posebej pri trajanjih giba 0,5 s in manj.