Kljub temu, da kalibracijske parametre senzorja IMU zdaj poznamo, pa že majhne vrednosti neodpravljenih pogreškov vodijo do ogromnega lezenja v izračunanem položaju.

Kakovost meritev nizkocenovnega senzorja IMU in postopkov obdelave pa nato lahko ocenimo s primerjavo izmerjene trajektorije objekta z znano referenčno trajektorijo objekta.

Med plovbo in prenašanjem avtonomnega plovila iz skladišča do morja se je lahko postavitev kamer in senzorja IMU spremenila zaradi tresljajev.

Na podlagi rezultatov eksperimentalnega dela lahko zaključimo, da so predlagane metode kalibracije senzorja IMU primerne in zagotavljajo kakovostne kalibracijske parametre.

V tem poglavju bomo opisali in analizirali možnost samostojne uporabe nizkocenovnega senzorja IMU pri določitvi položaja objekta v prostoru.

Trajektorija 𝑝𝑝𝑜𝑙 je aproksimacija izmerjene trajektorije 𝑟𝑚 in predstavlja oceno napake v položaju, ki nastane zaradi napak senzorja IMU.

S praktičnim poskusom smo želeli ugotoviti, kako lahko kinematične meritve robotskega tahimetra izboljšamo s kombinacijo visokofrekvenčnih meritev senzorja IMU.

Pri eksperimentu (b) smo analizirali možnosti izboljšanja rezultatov kinematičnih meritev robotskega tahimetra s kombinacijo visokofrekvenčnih meritev nizkocenovnega senzorja IMU.

Pri drugem eksperimentu smo analizirali možnosti izboljšanja rezultatov kinematičnih meritev robotskega tahimetra s kombinacijo visokofrekvenčnih meritev nizkocenovnega senzorja IMU.

Brez dodatnih postopkov obdelave, samo na podlagi meritev nizkocenovnega senzorja IMU, torej ne dobimo uporabnih rezultatov za nadaljnje analize.

Allanovo varianco lahko uporabimo tudi za karakterizacijo in prepoznavo osnovnih naključnih procesov, ki povzročajo šum v signalu senzorja IMU.

Z integracijo klasičnih postopkov kinematičnih geodetskih meritev in nizkocenovnega senzorja IMU lahko izboljšamo določitev trajektorije objekta v prostoru.

Preverili bomo, kakšen vpliv imata neodstranjena pogreška odmika začetne vrednosti pospeškomera in žiroskopa na določitev položaja senzorja IMU.

Določiti moramo, kolikšna je dolžina niza povprečenja signala, pri katerem meritve pospeškomera in žiroskopa statičnega senzorja IMU konvergirajo.

Z eksperimentom smo želeli preveriti kakovost izbranega senzorja IMU in kakovost metod za odstranjevanje trenda lezenja položaja.

Pri kalibraciji senzorja IMU bomo izkoristili lastnost sodobnega robotskega tahimetra, ki omogoča vrtenje in natančno usmerjanje daljnogleda.

Pomemben korak pri izpolnitvi glavnega namena doktorske disertacije je bil tudi predlagati postopek kalibracije nizkocenovnega senzorja IMU.

Rezultati meritev nizkocenovnega senzorja IMU zato brez nadaljnje obdelave niso primerni za neposredno določitev položaja objekta.

Mi pa bomo preizkusili, ali si pri kalibraciji senzorja IMU lahko pomagamo s sodobnim robotskim tahimetrom.

Definirali smo model in postopek kalibracije nizkocenovnega senzorja IMU, ki do sedaj še ni bil predstavljen.